MDS-4012 相比 4006 并非简单"通更多电流"，而是定子叠厚 31.5→37.5mm、绕组匝数重排，使扭矩常数从 0.058 提到 0.096 N·m/Arms，电阻 2.6→2.5Ω、电感 2.6→3.0mH。结果是：同样 7.5 Arms 峰值电流，扭矩从 0.33 跳到 0.70 N·m（翻倍多），但转子惯量只从 23.3 增到 39.1 g·cm²（+68%），扭矩/惯量比反而提升——这是直驱电机"加叠厚"比"加电流"更聪明的点。
负载匹配公式：推荐负载惯量 ≤10×39.1=391 g·cm²。常见误用是把 MDS-4012 拖 200mm 铝转盘（φ150×5mm 约 530 g·cm²）不加减速，整定必震；正确做法是转盘改 φ120 或换 MDH-4018（1.0 N·m）。
20bit 绝对值在 4012 上意义更大：0.70 N·m 级分度若用 17bit 会有 4.2 角秒量化，20bit 压到 0.53 角秒，配合 ±1 脉冲重复定位，系统角秒级可行。MC-200-7220D SPI 接口下指令周期 250 μs，位置环 100 Hz 时 4012 相移余量比 4006 更宽，适合做跟随误差＜±2 角秒的主从同步。
散热：37.5mm 机身贴 150×150×8 铝板连续 0.16 N·m 不降额；若只靠设备钣金散热，建议连续扭矩打折到 0.12 N·m 用。
更新时间：2026-08-28 
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