MRS-705 的本质是把 MDH-70 中空直驱电机、P5 级交叉滚子轴承、21bit 光电编码器、铝合金转盘压圈在洁净装配线下做成不可拆分单元。其技术难点不在电机本身（MDH-70 峰值 3.1 N·m／200 rpm 已是公开参数），而在三个误差源在出厂前被一次性标定掉。[cita:17]
第一是轴承预紧迟滞。交叉滚子轴承在正负转向切换时存在弹性迟滞环，未补偿前 ±1° 附近会出现 2–5 角秒不可重复量。MRS-705 在原厂用激光干涉仪走 ±0.5°～±180° 阶梯，把迟滞环存成 512 点查表，写入 MC-200 驱动器 Flash，运行时做前馈抵消。
第二是编码器磁极原点与机械零位偏差。21bit 绝对值上电给的是电角度零，不是转盘刻线零。MRS-705 出厂用自准直仪对转盘端面反射镜打零，把 Offset 烧进编码器 EEPROM，用户拿到后"上电即真零"。
第三是端面跳动耦合到角度。φ70 转盘若端面跳 8 μm，在半径 30 mm 处引入 2.7 角秒倾角误差。MRS-705 装配时控制转盘压圈螺栓扭矩 0.6 N·m 十字顺序锁紧，保证端面跳 ≤5 μm，再整体做动平衡。
控制上，MRS-705 建议用 MC-200-7220B EtherCAT 版，周期 250 μs，位置环增益 80–120 Hz 区间；做分度定位时开"绝对坐标+迟滞查表+低速阻尼"三选项，整定时间可压到 15 ms 内。穿轴 φ25mm 可走真空发生器接管、旋转气动滑环或单根 RJ45 屏蔽线，但禁止穿刚性棒料——会破坏轴承预紧。
更新时间：2026-08-28 
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