MDS-3012 与 MDH-3012 电磁全部一致，仅轴构不同，因此技术焦点在「实心轴带来的机械边界」与「3012 在 30 系中的惯量甜区」。
惯量甜区：转子 8.9g·cm²，推荐负载惯量 0.5–5 倍转子（4.5–45g·cm²）。<4.5g·cm² 时 3006 更轻更快；>45g·cm² 时 3012 带宽开始被负载拖慢，应升 3018。典型如 φ80mm 铝转盘（惯量≈40g·cm²）配 3012 刚好 4.5 倍，速度环带宽 200–250Hz，定位 5° 阶跃整定 <8ms。
增益调度：MC-200 在 3012 上常用初值——电流环 Kp=0.8×开关频率相关、速度环 Kp=0.6×（惯量比倒数）、位置环 Kp 按 1/整定时间设。负载偏轻（<2 倍）时开「高刚性模式」防低频振荡；负载偏重（>3 倍）切「低刚性+前馈」。
实心轴机械优势：无中空薄壁效应，临界弯矩 2.74N·m（参考点 30mm）与 MDH-3012 一致，但端面跳动更小、键槽传扭更可靠，适偶尔受切向冲击的工位（如分选拨爪）。轴径 φ5mm 可锁 MISUMI 标准联轴或免键胀套。
24V 工况警告：24V 下峰值仅约 0.14N·m，若客户现场只有 24V 开关电源，MC-200 需改限流并知会「扭矩减半」，否则会误判电机无力。48V 是 30 系满规格前提。
编码器布线：19bit BiSS-C 时钟建议 ≤10MHz，线长 <3m；>3m 用 MC-200 的「编码器中继」或改 SSI。动力线与编码器线必须分槽，屏蔽层单端接驱动器壳，防 19bit 高位受 PWM 共模干扰。
更新时间：2026-08-27 
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