AZD-APN 是 AZ 系列中 EtherCAT 从站、CiA 402 协议（DS402）兼容闭回路步进驱动器，支持 Profile Position Mode（PP）、Profile Velocity Mode（PV）、Torque Mode（TQ）及 Cyclic Synchronous Position/Velocity（CSP/CSV——部分 FW 版本支持），通过 TwinCAT/OMRON NJ/NX/Beckhoff 主站进行多轴同步控制。
EtherCAT 组态：TwinCAT 导入 Oriental Motor 提供之 ESI（XML）文件，自动识别 PDO（Process Data Object）——通常 RxPDO 含 Controlword(0x6040)、Target Position(0x607A)、Target Velocity(0x60FF)、Mode of Operation(0x6060) 等；TxPDO 含 Statusword(0x6041)、Actual Position(0x6064)、Actual Velocity(0x606C)、Error Code(0x603F) 等。支持 Distributed Clocks(DC) 同步（通常设 SYNC0 事件 1～4 ms 依周期），多轴 DC 对齐可降低插补误差。
CiA 402 状态机：驱动器遵循 Not Ready→Switch On Disabled→Ready to Switch On→Switched On→Operation Enabled 流程，PLC 程序通过写 Controlword(0x6040) 位0(ON)、位1(Enable)、位2(Fault Reset)、位3(Enable Operation)、位4(New Setpoint——上升沿锁存目标位置)、位5(Halt/Resume)、位6/7(Reserved/Change Set Immediately——依 DS402) 控制轴生命周期。Fault Reset 后需重新使能 Operation Enabled。
运动执行：可①通过 PP 模式写 0x607A(Target Pos)+置位 bit4(New Setpoint)触发绝对/相对定位（需先设 0x6060=1 PP mode，0x607C(Home Offset)及 MEXE02 原点回归参数配合 ORG 指令）；②通过 CSP 模式由主站周期性下发 Sync Position 做多轴插补（需主站支持）；③MEXE02 预存段号可通过 Vendor Specific Object（0x2100 区）调用简化 PLC 编程。
保护与安全：αSTEP 闭回路检测失步报 F408/F418（Step-out Detect），AZD-APN 映射至 Error Code 及 Statusword Bit12(Fault)。建议设 "Communication Lost(Action)=Decelerate to Stop + Fault" 防 EtherCAT 链路断开飞车。DC 同步丢失可设 "DC Error Reaction=Keep Last Cmd / Stop"。
AZD-APN 以 CiA 402 标准 EtherCAT 接口＋东方马达 αSTEP 闭回路技术，成为半导体/电子组装/锂电设备中 Beckhoff 系或 Omron NX 系 EtherCAT 总线多轴系统里经济型高精度定位轴之优选，与 AZD 系列其它总线型形成完整工业网络覆盖。
更新时间：2026-07-02 
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