AZD-CEP 支持 MECHATROLINK-II（Yaskawa 制定开放式运动总线，RS-485 差分物理层，最高 10 Mbps，最大 30 从站/主站），作为从站接受安川 MP 系列（MP2000/3000/3200 等）或兼容 MECHATROLINK 主站之位置/速度/转矩指令。
通信对象与参数：通过 MECHATROLINK 从站配置文件（SSD/INI）导入 Motion Editor 或 MP 软件，分配 轴号（1～30）、站号（DIP SW 设 1～30）、通信周期（通常 2 ms 或 4 ms 依系统负载）。支持标准对象——Control Word、Status Word、Target Position、Actual Position、Target Velocity、Actual Velocity、Torque Cmd 等。
运动指令类型：主站可下发 PTP 定位（绝对/相对）、连续速度运转、转矩限制运转、原点回归（多种 ORG 模式预设于 MEXE02）、中断定位（Immediate Stop 后偏移继续执行）、JOG。MEXE02 内 256 段运动数据亦可由主站通过"段号调用"指令触发，减少总线负载。
与原脉冲 train 关系：AZD-CEP 保留 PULSE/DIR 输入端子但 MECHATROLINK 模式下脉冲输入被屏蔽（可用 DI 映射 SON/START/STOP 等功能），建议统一用总线控制以防模式冲突。
报警与同步：MP 主站周期性轮询各从站 Status Word，AZD-CEP 上报 Alarm Code（失步/过流/编码器 err/温度）供主站做 Servo OFF 或减速停止处理。MECHATROLINK-II 无 DC 同步（MECHATROLINK-III 才有），多轴同步靠主站插补运算下发同步位置指令。
AZD-CEP 适合已采用 Yaskawa MECHATROLINK 伺服系统之设备，将低动态步进轴纳入同一总线管理，降低配线及 I/O 点数，与 AZD-APN（EtherCAT）、AZD-AED（EtherNet/IP）等形成协议分层覆盖。
更新时间：2026-07-02 
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