MDH-3006 属于 MTL μDD（Micro Direct Drive）MDS/MDH-30 家族的中空轴短机身款，外径 φ30mm、长 31.5mm、通孔 φ4mm（定制 φ6mm），无铁芯直驱转子、16 极永磁、三相星形绕组，取消减速机因而零背隙，重复定位 ±1 pulse（19bit 下约 0.0027°，角秒级）。
电机电气参数（25℃）：转矩常数 Kt=0.026N·m/Arms，反电势常数 Ke=2.8V/krpm，线间电阻 2.1Ω，线间电感 1.0mH，峰值电流 4.6Arms，连续额定电流 1.8Arms，峰值输出 15W，峰值功率密度 31kW/s。供电 DC24V（扭矩折减）或 DC48V（满规格），配 MC-200-7220 时 48V 下可达标称峰值 0.14N·m。
编码器与回零：标配 19bit 单圈绝对值（BiSS-C/SSI，524,288P/R），上电无需回零；可选增量式 432,000P/R（4× 后）。MC-200 驱动器接收编码器反馈做三环（位置/速度/电流），USB 口经 MTL 上位机可扫频整定刚性，典型负载惯量比 <10 倍时带宽可达数百 Hz。
驱动器选型：MDH-3006 连续 1.8Arms、峰值 4.6Arms，MC-200-7220A（72V 级、20A 峰值）余量充足；空间受限用 MC-200C-6018D（60V 级、18A 峰值超紧凑）。接口上，脉冲_train 走 5V 差分式，SPI 款适多轴同步，Modbus TCP 经 RJ45 适产线集中管控。
机械安装：方形法兰 PCD35、4×φ3 沉孔；中空轴不允许承受径向弯矩，负载需自承重或外加轴承；穿管时气管外径 <φ3.8（φ4 孔）或 <φ5.8（φ6 孔）。允许径向 94N、轴向 47N、倾覆力矩 2.92N·m（参考点距法兰 32mm）。
调试要点：① 先空载整定电流环 Ki/Kp，再速度环，最后位置环；② 48V 供电时若峰值扭矩不够，查 MC-200 的「24V 模式」是否误开；③ 低速抖动先降带宽、加阻尼，再查编码器屏蔽；④ 穿中空管线后做动平衡，>500rpm 建议做偏心补偿。MDH-3006 典型用在高速点胶摆针（每秒数十次启停）、小型 CCD 同轴旋转台、微量分配阀——这类场景比「伺服+减速机」方案省去背隙补偿，体积减半。
更新时间：2026-08-27 
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