AZD-KREN 把 AZ 驱动功能开放为标准 Modbus 保持寄存器（TCP 端口 502，UDP 自定义），适合无 PLC 的自主设备：树莓派 Python-pyModbus、STM32 LWIP、上位机 C# EasyModbus 均可驱。它不支持 PP/CSP 等总线行规，但以“写目标位置寄存器+控制字寄存器"实现等效定位，轮询周期 5–20ms 对中低速足够。
寄存器布局（摘要）：0x0000 起控制字（bit0=ON，bit1=启动定位，bit4=回零…），0x0010 目标位置（DINT，µstep 或 1/1000rev），0x0020 实际位置，0x0030 实际速度，0x0050 电机温度，0x0051 驱动温度，0x0060 负载率%，0x0080 报警字；MEXE02 预存 256 定位点后，上位机只需写“定位号寄存器"即可触发序号运行。UDP 模式则把同结构打成小端帧，省 TCP 握手，适合 10Hz 心跳级控制。
技术坑点：① TCP 非实时，写目标位后需轮询 StatusWord 的 In-Position 位，不可假设“写完即到位"；② ABZO 绝对坐标断电保留，但 MEXE02 里“坐标原点偏移"要在机械装配后一次性烧录，避免每次上电软偏移累加；③ 48V 电池场景，KREN 控制电流 0.15A，整体待机功耗 <4W，比继电器柜省一个量级；④ 多台并联建议每台固定 IP 末段，树莓派开多线程非阻塞 socket，单板带 8 轴以内稳。玉崎交付时常附 Excel 寄存器表与 Python demo，客户改 IP 就能跑。
更新时间：2026-08-26 
浏览次数：17
产品分类
扫一扫
您的位置：