AZD-KREP 走 EtherNet/IP，CT18 合规，Vendor ID=187（Oriental Motor），Device Type=43；物理 10/100M 自协商，建议 Cat5e STP 直连 AB 1756-EN2T 或 5069 系控制器。通信模型为 Implicit（Adapter 端），Scanner→Driver 40 字节、Driver→Scanner 56 字节，RPI 默认 10ms 可下探至 1ms（需主站许可），支持 Exclusive Owner / Input Only 连接，设备级环网 DLR 可经外置交换机实现。
寄存器层面，KREP 把“定位数据 256 点"放在 MEXE02 工程里，AB 侧用 MSG 指令或 AOI（Add-On Instruction）读写保持寄存器触发定位号；也可纯周期模式——Scanner 每 RPI 刷 Target Pos，驱动做 PV/PP。注意 EtherNet/IP 非等时硬实时，单轴点动/中速定位很佳，但多轴凸轮同步建议回退到 KRED。ABZO 绝对坐标在 CIP 侧映射为 DINT 实际位置（单位 1/1000 转或 µstep，依参数），换班断电再上电，HMI 读到的 Actual Position 与停电前一致，无需光电原点。
玉崎调试经验：① IP 由拨码+DHCP 可设，样机阶段固定 IP 避冲突；② 初次集成先建 1 连接 Exclusive Owner，跑通再扩 Input Only 做监视；③ 过载检出阈值在 MEXE02 按电机额定矩 80% 设，避免薄壁铝型材共振误跳；④ 自走设备 48V 电池低至 40V 时驱动仍动作，但建议 43.2V 设欠压预报警输出，联动 PLC 回充。KREP 与 KRED 固件函数同名，换总线不改上位逻辑结构，仅换通信 AOI。
更新时间：2026-08-26 
浏览次数：18
产品分类
扫一扫
您的位置：