AZD-KRED 是东方马达 AZ mini 中仅有过 EtherCAT Conformance Test 的驱动，从站协议栈符合 CiA402 Drive Profile，操作模式覆盖 Profile Position（PP）、Profile Velocity（PV）、Homing（HM）、Cyclic Sync Position（CSP）、Cyclic Sync Velocity（CSV）。物理层 100BASE-TX，Dual Port 进/出可菊花链；对象字典中 StatusWord/ControlWord、Target Position、Actual Position 均按 402 映射，Touch Probe 位置锁存挂在 60B8 组。
在工程落地上，关键点有三：① DC 同步——主站（TwinCAT/NX）开 Distributed Clocks，KRED 的 SYNC0 周期建议 1ms，偏移按线缆延迟自动补偿，多轴直线插补时位置抖动可压到 ±1 脉冲内；② PDO 映射——默认 RxPDO 含 ControlWord+TargetPos+ProfileVel，TxPDO 含 StatusWord+ActualPos+ActualVel+Error，若需负载率可追加 6077 组，但会撑大同步帧，需权衡总线负载率；③ 免回零机制——ABZO 是机械多圈绝对编码（非电池 RAM），上电 First Homing 可选“直接读绝对位"而非撞原点，产线换型省 3–5 秒/轴。
MEXE02 侧要把“坐标管理"设为 Battery-free Absolute，电子齿轮比按电机分辨率（AZM46 为 0.36°/步×细分数）反算；带刹车型 24V 母线必须 ≥22.8V，否则刹放时序报警。玉崎在交付 KRED 时常附一份 PDO 建议表与 TwinCAT nc1 轴配置 xml，客户导入即可扫到从站。对 AGV 双轮差速，两台 KRED+AZM66 配 48V 锂电池，CSP 模式跟速，比脉冲型抗干扰强一个量级。
更新时间：2026-08-26 
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