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更新时间：2025-12-10 
浏览次数：24惯性测量单元是一种测量物体位置、速度和方向变化的装置。
惯性测量单元通过结合加速度计、陀螺仪以及在某些情况下结合磁传感器来测量物体的位置。通过整合来自各个传感器的数据，它们可以实现无需依赖外部参考信号的自主测量。
由于即使在 GPS 信号无法到达或通信中断的环境中，它也能持续估计移动物体的运动，因此被用作优良导航和控制系统的核心技术。
加速度计测量线加速度和线减速度，陀螺仪测量角速度。通过结合并计算这两者，可以估算位置和姿态。此外，利用磁传感器，还可以根据地磁场测量方向。
惯性测量单元能够独立于外部环境估计位置和姿态，其用途如下：
在飞机上，它有助于在GPS无法使用的无线电干扰区域或高纬度地区飞行时保持飞行路径。在航天领域，卫星和探测器利用它在绕地球或其他天体运行时保持轨道和姿态，而无需依赖外部信号，从而实现长时间的稳定导航。
在自动驾驶汽车和高级驾驶辅助系统（ADAS）中，惯性测量单元用于估算车辆的位置和姿态。即使在GPS信号被阻挡的隧道或高楼林立的城市地区，也能实现高精度导航。它们也被安装在车载导航系统中，提供不受驾驶环境影响的导航信息。
在工程机械和工业机器人领域，惯性测量单元被用于提高工作精度和安全性。例如，惯性测量单元用于检测液压挖掘机的姿态，从而高精度地控制机械臂的运动。惯性测量单元还用于地面勘测和结构倾斜度监测。
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